Hola Lorenzo,
Los libros no tienen aranceles, solo debe pagar el IVA, y en su caso el impuesto de importacion en Canarias IGIC. La documentacion seria la factura proforma con el valor comercial de los libros aunque sea una operacion entre particulares tendra que hacer una factura proforma.
Depende de la empresa de transportes que utilice, los couriers suelen hacerla, pero algunos de ellos cobran por la gestion un suplemento adicional.
Si tiene un agente de aduanas lo puede gestionar el agente que tenga, asignandolo a la llegada de los libros a España.
Un saludo.